Колку што е стар човечкиот живот во Пелагонискиот регион, толку е стара и историјата на Прилеп, велат прилепчани за градот кој е сместен на североисточниот дел на богатата рамнина, веднаш до Марковите кули. Името на средновековниот град Прилеп прв пат се споменува во хрониката на Јован Скилица од крајот на 11 век. Прилеп бил изграден на едно од возвишенијата кај месноста Варош, која е составена од камени грамади со чудесни облици и бои. Денес, на средновековниот локалитет се наоѓаат Марковите Кули, последните остатоци од некогашниот град.
Во 10 век, Прилеп изразнал во феудален центар и воден пункт за поширокиот дел од Пелагонија. Тој му послужил на Цар Самоил како засолниште во судбоносните денови од борбата против Византија. Тој тука ги дочекал своите 15.000 војници и скршен од ужасната глетка, умрел во Прилеп на 6 октомври 1014 година. Прилеп останал под византиска власт се до 1334 година. Околу 1350 година со територијата на Прилеп владеел кралот Волкашин, во чие време се одржувале трговски врски со Дубровник. По загинувањето на Волкашин во борба против Турците, го наследил неговиот син, Крали Марко, личност со неизмерна сила и храброст, заштитник на народот, за кого се врзани повеќе легенди и народни песни. На влезот од левата и десната страна на манастирската црква Св. Архангел Михаел зачувани се фрески на кралот Волкашин и Крале Марко.
Постојат повеќе претпоставки за потеклото на името. Според едно предание на Марко Цепенков, луѓето кои почнале да се доселуваат, своите куќи ги граделе прилепени до калето на Марко, па поради прилепените куќи го добил името Прилеп. Во истото предание се споменува дека бил прилебно место (место каде што се правело леб). Според некои истражувачи името има старословенско потекло со значење блатно, мочурливо место, место покрај блато. Според Блаже Конески, името е образувано од личните имиња Прилепа и Прилепка, кои се зачувани во руската антропонимија.
Градот Прилеп потпаднал под турска власт околу 1385/86 година. Турското присуство во Прилеп оставило траги кој што и денес сведочат за тој период. Во средината на 16 век, во еден 1564/65 година е дигната познатата Прилепско – Мариовска буна. Значајни податоци за Прилеп во 17 век оставиле турските патописци Хаџи Калфа, Евлија Челебија и други. Евлија Челебија во 1666 споменува дека во градот имало 1000 куќи и 200 дуќани. Во своето патување низ Прилеп во 1807 година, францускиот конзул Анри Пуквиљ забележал дека градот имал 1000 – 1100 куќи и дека водел трговија со жито, волна и добиток. Според него, Прилепскиот панаѓур бил еден од најголемите и траел 25 дена. Во средината на 19 век во Прилеп доаѓа до брз развој на занаетчиството и трговијата.
Со стопанскиот развој се зголемувал и бројот на жителите. Економското зајакнување на градот поволно се одразило врз културниот развој и овозможило напредок на учебникарството. Во 1843 година во Прилеп било отворено првото народно училиште „Св. Кирил и Методиј“. Најголем придонес за развој на просветната дејност имале македонските преродбеници, кои биле учители во Прилеп: Димитар Миладинов, Јордан Хаџи Костантинов – Џинот, Рајко Жинзифов, Григор Прличев, Кузман Шапкарев, Јосиф Ковачев и други.
Марко Цепенков е еден од најпознат преродбеници кој потекнува од Прилеп. Тој е собирач на народни поговорки, гатанки, песни, приказни, верувања, обичаи, басни, соништа и сл. од прилепскиот крај. Неговото дело е печатено во повеќе томови.
Во 1865 година во Прилеп било отворено и Првото женско училиште кое од 1880 година било сместено во новоизградена зграда во дворот на црквата „Св. Благовештение“. Во 1867 година во градот работело читалиште со библиотека, забавиште за мали деца и неделно училиште за возрасни, а во 1874 година била отворена, еден вид, учителска школа.
Во 1903 година на врвот Маргара кај село Чаниште во Мариово, се случила една од најголемите битки помеѓу турскиот аскер и здружените чети предводени од Ѓорче Петров. Поради близината на Солунскиот фронт, крајот на Првата светска војна (1914 – 1918 ) Прилеп го дочекал ограбен и економски исцрпен. По нејзиното завршување градот влегува во рамките на Кралството СХС, подоцна наречено Кралство Југославија. Во 1919 година во Прилеп да се формира Комунистичка партија, што ќе услови во градот да се пројави жива револуционерна активност меѓу двете светски војни. Прилеп под фашистичка окупација потпаднал во април 1941 година. На 8 април таа година во градот влегла германската фашистичка војска, а на 26 април влегла бугарска војска.
Уште од првите денови на окупацијата се појавил општонароден организиран отпор и Првиот партизански одред. Како разултат на тоа, со првиот истрел на 11 октомври 1941 година при нападот на Участaкот отпочнало востанието на македонскиот народ за ослободување. Во текот на НОВ од Прилеп и прилепско загинале 650 борци, а 15 се прогласени за Народни херои и 154 носители на „Партизанска споменица 1941“. За се она што градот Прилеп го направил за време на НОВ, го добива орденот ,,Народен херој”. Градот е одликуван со орден на народен херој на Југославија на 7 мај 1975 и е еден од осумте одликувани града во СФР Југославија со овој орден. Покрај тоа носители на овој орден се уште 14 лица кои потекнуваат од Прилеп и Прилепско
Во средината на минатиот век градот се развива благодарение на местоположбата во плодната Пелагониска рамнина, богатите планини со шуми и руди, сообраќајните крстосници и умерено-континенална клима, со производство на жито, афион и тутун, и со наоѓалишта на првокласни мермери, антимон, арсен, рубини, лигнит.
Денес Прилеп е модерен административен, економски, општествено политички и културен центар, кој чекори кон европска иднина.
Градот е пред се културен центар во кој е сместен Институт за старословенска култура кој се занимава со етногенезета на старите Словени, преку истражувањата на археолозите, историчарите на уметност, етнолозите, лингвистичарите и други помошни историски науки. Центарот за современа ликовна уметност (ЦСЛУ) е уметничка колонија, којашто секоја година во летниот период во месеците јули и август се одржува во центарот на градот Прилеп, за време на Прилепското културно лето. Можеби најпознат културен настан е Македонскиот театарски Фестивал „Војдан Чернодрински” – кој се одржува во чест на првиот модерен македонски автор на драми, Војдан Чернодрински, кој е роден во село Селци, Струшко во 1875 г. Основан е во 1965 година, од страна на познати македонски глумци, кои ја дале целата нивна поддршка, како што се: Нада Гешоска, Димче Гешоски, режисерот Мирко Стефаноски и други.
Овој театарски Фестивал кој се одржува секоја година, во првата недела од јуни, е најголемиот и најзначајниот за македонската театарска дејност, како и пошироко на Балканот, чии признанија се од голема важност во животот на глумците.
Не помалку важни за локалното население но и за посетителите се манастирот во Зрзе и манастирот „Св. Архангел Михаил“, кои имаат фрески од XII и XIV век, се значајни знаменитости на културата во Прилеп. Тука е и манастирот „Трескавец“, кој се наоѓа на падините под врвот Златоврв каде се снимени дел од сцените на филмот „Пред дождот“ на Милчо Манчевски. Тука се и „Могилата на непобедените“, споменик во чест на жртвите од фашизмот кој се наоѓа во централниот парк на Прилеп. Од Прилеп потекнуваат едни од најголемите ликовни уметници: Ѓорѓи Ачески, Јордан Грабулоски, Рубенс Корубин, Боро Митриќески, Борко Лазески, Ангеле Иваноски, Ристо Калчевски…
Во центарот на градот се „Могилата на непобедените“, споменикот во чест на жртвите од фашизмот, што еднаш го потврдува Прилеп како Град херој, кој е наша гордост, но и наша одговорност
